Bei Bordsteinwegen "ohne 241", also getrennte G/R, ist der R auch ohne Schild idR zu erkennen.
Bei Wegen "ohne 240", also gemeinsame G/R, ist's kniffliger.
Von der Verkehrsministerrunde wurde vor einiger Zeit empfohlen, Piktogramme zu verwenden.
Gleich wirksam sollten m.E. Schilder sein, ob nun "Radfahrer frei" einzelstehend, wie es sie nur links geben dürfte, oder ob 240er-Symbolik, nur in schwarz auf weiß auf eckig statt weiß auf blau in rund, o.ä.
M.E. können es durchaus auch noch andere Möglichkeiten geben, wie auf Bordsteinwege zulaufende Radfurten, die machen auch nur dann Sinn, wenn der Weg freigegeben ist. Oder Radwegweisung, die zweifelsfrei auf diesen Weg weist.
Wer irrt und ihn nicht erkennt, macht fahrbahnradelnd ja keinen Fehler.
Wer etwas erkennt, was kein Radweg sein soll, dem sollte das auch nicht zur Last gelegt werden können, weil es ja die Indizien wohl gab und wenn die Straßenverkehrsbehörde das nicht so meinte, muss sie die Indizien eben beseitigen und/oder das mit Schildern klarstellen, wenn die Beseitigung (zwei Pflasterarbeiten bspw.) zu aufwändig wäre.
Aber ohne jegliche Indizien ist es in der Tat so, dass der Default "Gehweg" ist.