quad knicklenker futon express ackermann

Mein heimlicher Bastelkönig Futon Express, ein Python- Bastler in den Fußstapfen von @Jürgen Mages , hat ein genial einfaches Vier-Personen-Quad erfunden. Die Lenkung dazu würde ich gerne nach Ackermann koppeln. Wie geht das? Es gibt noch einige Fahrvideos, hier mit drei Personen: Und hier...